先行研究を調べてみた。クレーンのように、ひもを円柱に巻き付け、重いものを持ち上げる技術の研究は古くからある。しかし、「ひもの軟らかさや巻き付けるものの太さで、巻き付き方がどう変わるか」といった基本的なことを調べたものはなかった。

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